[发明专利]一种多无人机任务规划方法

摘要

本发明公开了一种多无人机任务规划方法，包括：步骤1，建立任务点的距离矩阵；步骤2，得到任务点集合A；步骤3，随机生成随机数集合B；步骤4，计算总适应度L；步骤5，在当前迭代群体中寻找适应度L的最小值min(L)，并记录对应的任务排序及断点；步骤6，进行下一种群的迭代；步骤7，直至迭代次数完成或min(L)的误差达到给定误差标准，此时记录的任务点排序及断点就是本次任务规划后的结果。本发明将遗传算法应用于多机的协同任务规划中，利用遗传算法全局搜索能力强，不容易陷入局部最优的特点，更加智能化、合理的分配任务，从而更好的实现多机的协同飞行。