[发明专利]一种基于多传感器的井工矿位姿融合方法和系统有效
| 申请号： | 202210071878.9 | 申请日： | 2022-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN114088091B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 李九人;张亚琛;刘玉强;姜克跃;王嫣然 | 申请（专利权）人： | 北京慧拓无限科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S5/02 |
| 代理公司： | 北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙) 11504 | 代理人： | 王鸿远 |
| 地址： | 100190 北京市丰台区南四环*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 我本发明公开了一种基于多传感器的井工矿位姿融合方法和系统，在方法步骤中，建立基于惯性测量单元IMU的车辆位置和姿态预估模型；构建气压计的EKF测量融合模型；对惯性测量单元IMU安装误差进行补偿，消除超宽带UWB安装的臂杆效应；判断处理超宽带UWB的非视距情况；构建超宽带UWB的双标签扩展卡尔曼滤波算法EKF，测量融合模型；获得状态估计量，状态估计量包括系统位置、速度、姿态。本发明有效解决了UWB在高度方向定位误差较大问题；双标签UWB可解算车体航向，使系统具有完备的姿态测量信息，考虑了UWB标签安装位置与IMU位置之间的臂杆效应，通过补偿算法消除了臂杆对定位精度的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 工矿 融合 方法 系统 | ||
【主权项】：
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