[发明专利]一种吊具位姿控制方法、系统、设备及程序产品在审
| 申请号： | 202210071729.2 | 申请日： | 2022-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN114408755A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 祝彬彬;潘丹吉;丁超 | 申请（专利权）人： | 上海振华重工(集团)股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/48 | 分类号： | B66C13/48;B66C13/22 |
| 代理公司： | 上海华诚知识产权代理有限公司 31300 | 代理人： | 金玲 |
| 地址： | 200125 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种吊具位姿控制方法、系统、设备及程序产品，所述吊具上方设置有多个电机，每个所述电机通过钢丝绳连接所述吊具，所述方法包括：获取所述吊具的当前吊具位姿以及预设的吊具最终位姿；基于MPC算法，根据所述当前吊具位姿和所述吊具最终位姿估算未来预设时间周期内施加在所述吊具上的预测力矩值；根据所述预测力矩值确定未来预设时间周期内各个所述电机的输出力矩值；分别根据各个所述电机的输出力矩值控制对应的电机运行，以改变所述吊具的位姿。本发明的吊具位姿控制方法，能够提高吊具的调节速度，降低超调，使得吊具能够快速、稳定的到达给定的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 吊具位姿 控制 方法 系统 设备 程序 产品 | ||
【主权项】：
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