[发明专利]基于点线特征的单目视觉惯性同步定位与建图方法及系统在审
| 申请号： | 202210067645.1 | 申请日： | 2022-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN114485640A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 刘建军;李建朝;胡雪花;李香服;郝敏钗;王丽佳 | 申请（专利权）人： | 河北工业职业技术学院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C22/00;G06T7/73;G06T7/80;G06T7/20 |
| 代理公司： | 石家庄旭昌知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 13126 | 代理人： | 张会强 |
| 地址： | 050000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于点线特征的单目视觉惯性同步定位与建图方法及系统，本发明的单目视觉惯性同步定位与建图方法包括提取单目相机图像的ORB特征和LSD线特征，利用视觉惯性里程计进行视觉惯导初始化，求解单目相机的参数信息和IMU的参数信息，采用基于滑动窗口的非线性优化方式对相机运动、路标点坐标和IMU状态信息进行估计，进行回环检测，以及通过全局位姿图优化得到全局一致的位姿图。本发明的单目视觉惯性同步定位与建图方法，能够在弱纹理场景下保证定位精度，可提升SLAM方法的使用效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 点线 特征 目视 惯性 同步 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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