[发明专利]基于水下环境特征的AUV鲁棒VBHIAKF-SLAM导航方法有效
| 申请号： | 202210044863.3 | 申请日： | 2022-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN114370879B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 王立辉;翟鸿启 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F17/11;G06F17/15;G06F17/16;G06F17/18 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了基于水下环境特征的AUV鲁棒VBHIAKF‑SLAM导航方法，包括步骤：1、构建水下三维空间环境下的EKF‑SLAM系统模型；2、利用变分贝叶斯参数对量测噪声协方差进行估计；3、采用Huber鲁棒估计器对加权残差向量的每一个维度进行检测，并针对不同阈值范围内的维度赋予不同的权重值；4、多次迭代测量更新环节，根据迭代后的量测值对状态估计误差值进行逐步修正。该方法可以适用于量测噪声时变且量测信息中出现连续野值点时的环境，有效提高水下航行器的定位精度，改善对环境干扰的适用性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 水下 环境 特征 auv 鲁棒 vbhiakf slam 导航 方法 | ||
【主权项】：
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