[发明专利]节点数变化的多智能体编队控制方法有效
| 申请号： | 202210025713.8 | 申请日： | 2022-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN114371625B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 高亚斌;李清华;姚蔚然;张之津;左稳;吴立刚;孙光辉;刘健行 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 张利明 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种节点数变化的多智能体编队控制方法，属于智能体编队技术领域。本发明针对多智能体编队在节点数变化及通信异常发生时编队方法鲁棒性差的问题。包括一、建立智能体的运动学系统模型；初始化有向通信拓扑图；二、设定虚拟领航者的动态变化方程，由智能体节点的积分型滑模变量确定等效控制项；三、设计智能体控制器，并设定速度阻尼增益和通信权重；四、采用控制器实现多智能体编队控制；五、当节点数发生变化时，执行六；六、通过线性矩阵不等式验证当前速度阻尼增益的可行性，若可行，更新有向通信拓扑图和虚拟领航者的位置和速度，并返回二；否则更换速度阻尼增益，并返回六。本发明实现了节点减少或新增情形下多智能体系统编队控制。 | ||
| 搜索关键词： | 节点 变化 智能 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210025713.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
