[发明专利]结合北斗导航的双视觉辅助惯性差分座舱内头部测姿系统在审
| 申请号： | 202210010936.7 | 申请日： | 2022-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN114199239A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 靳舒馨;范媚君;张天;王强;刘铁成;段晓波;胡蕴琦;牛海涛;侯曾 | 申请（专利权）人： | 中国兵器工业计算机应用技术研究所;中国人民解放军61081部队 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/53 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 李明里 |
| 地址： | 100089*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种结合北斗导航的双视觉辅助惯性差分座舱内头部测姿系统，包括：北斗导航单元、座舱IMU、头盔IMU、双视觉辅助单元和测量单元；座舱IMU和头盔IMU分别用于获取运动载具和头部的运动信息；双视觉辅助单元用于通过双视觉方式获取头盔相对于座舱的视觉位姿数据；北斗导航单元利用北斗数据获得运动载具的导航结果；测量单元用于根据导航结果对座舱IMU零偏进行修正；通过座舱和头盔的双IMU差分获得的载体坐标系中头盔相对座舱的惯性位姿数据；以视觉位姿数据为外部观测量对惯性位姿数据进行卡尔曼滤波，输出滤波后相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高，视觉测姿无累积误差的特性，实现高精度的位姿追踪。 | ||
| 搜索关键词： | 结合 北斗 导航 视觉 辅助 惯性 座舱 头部 系统 | ||
【主权项】：
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