[发明专利]用于三自惯组产品的旋转机构多圈转动控制方法及系统

摘要

本发明公开了用于三自惯组产品的旋转机构多圈转动控制方法及系统，通过获取绝对式反馈元件在第k个采样周期的输出值以及第k‑1个采样周期的输出值并确定旋转机构在第k个采样周期的旋转方向以及旋转的圈数q；计算绝对式反馈元件在第k个采样周期的输出值以及第k‑1个采样周期的输出值之间的差值Δθk‑1,k，根据差值Δθk‑1,k、旋转机构在第k个采样周期的旋转方向以及旋转的圈数q确定在第k‑1个采样周期至第k个采样周期时段旋转机构的旋转角度的实际增量根据第k‑1个采样周期的系统反馈角度以及实际增量计算第k个采样周期的系统反馈角度将系统反馈角度与目标角度θ*进行比较，并根据比较结果对旋转机构进行控制。本发明能实现三自惯组产品的旋转机构多圈转动的准确控制。