[发明专利]前后双轴转向车辆的循迹控制方法在审
| 申请号： | 202111574231.X | 申请日： | 2021-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN114044003A | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 何磊;王毅霄 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/02;B60W10/20 |
| 代理公司： | 河北冀华知识产权代理有限公司 13151 | 代理人： | 王占华 |
| 地址： | 130000 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种前后双轴转向车辆的循迹控制方法。所述方法包括如下步骤：简化前后双轴转向车辆为二自由度动力学模型；建立前后双轴转向车辆与目标轨迹间的相对运动关系；基于最优控制理论设计前后双轴转向车辆循迹控制器；使用设计的前后双轴转向车辆循迹控制器，输出车辆前后轴转向角命令。所述方法具有计算量小，精度高，成本低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 前后 转向 车辆 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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