[发明专利]基于离散映射差分进化算法的多无人机协同任务分配方法

摘要

本发明公开了一种基于离散映射差分进化算法的多无人机协同任务分配方法，包括：S1：对多无人机和多目标进行参数初始化；S2：进行多机航程代价估算，获得每个无人机与每个目标之间的真实航程代价值；S3：将初代种群中的个体代入目标函数中，记录初代种群中适应度最优的个体；S4：对初代种群中的个体依次进行差分变异操作、反映射操作和选择评优操作，利用变异后适应度更好的个体代替原始个体，以完成一次进化；S5：利用新的种群重复步骤S4，判断是否到达最大迭代次数，若满足，则结束迭代，输出最后一代种群中的最优个体作为最终任务分配结构；否则，返回步骤S4。本发明能够快速求解最优的无人机任务分配方案，提升无人机群对任务的完成效率。