[发明专利]基于改进D-H方法的串联机械臂正向运动学建模方法在审
| 申请号： | 202111473624.1 | 申请日： | 2021-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN114117683A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 姚磊;许京伟;于普涟;刘国威;杨福广;阮久宏 | 申请（专利权）人： | 济南重工集团有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F17/16 |
| 代理公司： | 济南领升专利代理事务所(普通合伙) 37246 | 代理人： | 崔苗苗 |
| 地址： | 250109 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于改进D‑H方法的串联机械臂正向运动学建模方法，建立串联机械臂连杆坐标系{i}；分析串联机械臂D‑H参数，寻找D‑H参数不能完全描述机械臂连杆坐标系相对位置的情况；插入虚拟D‑H坐标系，其中虚拟D‑H坐标系Z轴的方向任意选择；利用D‑H方法分析含有虚拟D‑H坐标系的串联机械臂连杆参数，并带入机械臂连杆坐标系{i}相对于机械臂连杆坐标系{i‑1}的变换通式 |
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| 搜索关键词： | 基于 改进 方法 串联 机械 正向 运动学 建模 | ||
【主权项】：
暂无信息
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