[发明专利]基于特征点的动态障碍物检测方法在审
| 申请号： | 202111471276.4 | 申请日： | 2021-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN114241441A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 刘超;王超;高扬 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/25;G06V10/26;G06V10/46 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 基于特征点的动态障碍物检测方法属于智能车辆领域。本发明先数据提取,生成视差图。基于视差图的聚类分割,依据视差信息，利用聚类算法对视差图进行聚类分割，划分为不同区域。利用特征信息，检测运动物体所在区域，包含：利用双目视觉的内在约束条件基本矩阵，提出特征点对之间的距离权重系数，建立点的约束条件。立体匹配获取视差信息，通过三维重建获取三维坐标。由车载相机拍摄图片时的速度，可以求得两帧之间车子移动的距离。前后帧三维坐标Z方向的差值等价于车子前进移动的距离。由此设定阈值，进行特征点的约束。利用数学几何原理，建立判断运动物体的数学模型。本发明在定位中实时性强，有效避免运动物体的影响，提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 特征 动态 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
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