[发明专利]基于数据驱动协同自适应滑模约束控制方法及系统有效
| 申请号： | 202111433191.7 | 申请日： | 2021-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN114114925B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 许德智;杨玮林;潘庭龙;张伟明;马韵辰 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 李柏柏 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于数据驱动协同自适应滑模约束控制方法，包括建立d‑q轴坐标系下考虑端部效应的直线牵引系统的数学模型，在数学模型中加入修正端部效应项，获得修正后的直线牵引系统的数学模型，将修正后的数学模型转换为直线牵引系统的速度动力学模型，将速度动力学模型转换为广义非线性模型，并将广义非线性模型转换为线性模型；利用直线牵引系统误差构建滑模面，并在系统误差中设计抗饱和补偿器以消除执行器饱和；设计基于数据驱动的参数估计算法对滑模面进行参数自适应估计。本发明能够大大提高了受控系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 数据 驱动 协同 自适应 约束 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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