[发明专利]基于智能粒子滤波的室内无人靶车定位方法在审
| 申请号： | 202111420730.3 | 申请日： | 2021-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN113932809A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 唐影;王昭;钱海雷;梁添程;左祺森;王重月 | 申请（专利权）人： | 昆山九毫米电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S5/02;G01S19/47 |
| 代理公司： | 陕西电子工业专利中心 61205 | 代理人： | 田文英;王品华 |
| 地址： | 215399 江苏省苏州市昆山市玉*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于智能粒子滤波的室内无人靶车定位方法，实现步骤为：生成粒子滤波的初始粒子；确定每个定位时刻粒子滤波的状态坐标集；确定每个定位时刻粒子滤波的观测点坐标；计算每个定位时刻粒子滤波状态坐标集中每个粒子的权值；对每个定位时刻粒子滤波状态坐标集中的每个粒子进行重采样；计算每个定位时刻室内无人靶车的横、纵坐标值。本发明利用粒子滤波对惯性导航定位结果和UWB定位结果进行融合，并对粒子滤波状态坐标集中的粒子根据其权值大小进行选择、交叉、变异操作，有效的减少了粒子退化现象，与现有技术相比，提高了定位精度并延长了高精度定位时间。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 智能 粒子 滤波 室内 无人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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