[发明专利]基于改进四叉树ORB算法的双目测距方法有效
| 申请号： | 202111355050.8 | 申请日： | 2021-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN114199205B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 肖金壮;王宁;周振;郭辉辉;周刚 | 申请（专利权）人： | 河北大学 |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04;G01C11/30;G01C11/02 |
| 代理公司： | 石家庄国域专利商标事务所有限公司 13112 | 代理人： | 胡素梅 |
| 地址： | 071002 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于改进四叉树ORB算法的双目测距方法。该方法包括如下步骤：首先通过标定板拟合深度与视差的关系；之后采集图像并预处理；接着通过四叉树分解算法来精简检索域，剔除背景区域；特征点检测是采用FAST算法和Kitchen‑Rosenfeld算法同时进行，并采用四叉树均匀化算法细分特征点；再使用BRIEF特征描述来匹配左右照片的特征点，同时使用Ransac算法去除错误匹配；最后通过三角测量原理恢复特征点坐标，根据空间距离公式计算物体尺寸。本发明通过将改进的四叉树ORB匹配算法应用于双目测距当中，并使用拟合视差与距离关系的K值的方法计算特征点的三维坐标，提高了检测效率以及检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 四叉树 orb 算法 双目 测距 方法 | ||
【主权项】：
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