[发明专利]串并联自适应滑模变结构运动镜像式上肢康复训练机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 202111333765.3 | 申请日： | 2021-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN114081778B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 杨涛;戴福全 | 申请（专利权）人： | 福建工程学院 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 厦门原创专利事务所(普通合伙) 35101 | 代理人： | 闫英敏 |
| 地址： | 350000 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种串并联自适应滑模变结构运动镜像式上肢康复训练机器人及其控制方法，该上肢康复训练机器人包括支架、驱动控制系统、大臂结构件、小臂结构件、柔性固定装置、运动捕捉系统和心率采集系统，大臂结构件末端与小臂结构件相铰接，驱动控制系统安装于支架上，用于驱动大臂结构件与小臂结构件进行转动；柔性固定装置分别安装于大臂结构件与小臂结构件上，用于手臂的固定；运动捕捉系统，用于获取佩戴者的动作信息；本发明将运动信号进行镜像处理后发送给上肢康复训练机器人，由机器人带动患者进行康复训练。避免传统的康复训练内容需要手动输入机器人程序造成的编程工作量过大问题。 | ||
| 搜索关键词： | 串并联 自适应 滑模变 结构 运动 镜像式 上肢 康复训练 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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