[发明专利]一种适用于大型复杂场景下的分层局部路径规划方法有效
| 申请号： | 202111250885.7 | 申请日： | 2021-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN113984080B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 郑南宁;张崧翌;简志强;邓晓东;陈仕韬 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 崔方方 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种适用于大型复杂场景下的分层局部路径规划方法，获取车辆当前位置为中心的局部栅格地图，在所述局部栅格地图中标记障碍物；生成全局引导路径并提取关键点；在混合A*方法的基础上，通过引入分层的搜索过程、预先的引导路径和局部终点生成、改进启发式函数扩展策略和基于朝向一致性的限制策略；通过在粗尺度下进行引导路径搜索，细尺度下的启发式函数准确度有效提升，从而减少了搜索耗时；在具体的搜索方法中，通过引入双优先队列，避免重复扩展的问题；同时，的朝向限制也避免了异常路径的生成；通过引入扩展的搜索空间和螺线的搜索基元，规划得到的路径具有曲率平滑的特性，更加有利于车辆跟随。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 大型 复杂 场景 分层 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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