[发明专利]一种基于体域惯性传感器网多特征融合的高精度室内定位方法有效
| 申请号： | 202111243967.9 | 申请日： | 2021-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN113984046B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 于宁;马晓峰;冯仁剑;吴银锋;陈烜赫 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本文提出基于体域惯性传感网多特征融合的高精度室内定位方法，属于微型惯性传感器定位领域，包括：步骤一：确定惯性传感网最小系统；步骤二：提出了一种基于球铰链模型融合的精确步长估计方法；步骤三：提出了一种基于多节点加权融合的航向角融合方法。本发明同时考虑了步长和偏航角对航位推算的影响，并分别提出了有针对性的优化方案。在长时间、远距离定位中取得了良好的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 传感器 特征 融合 高精度 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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