[发明专利]一种阵列式传感器多采样率数据融合姿态校正方法有效
| 申请号： | 202111237885.3 | 申请日： | 2021-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN114018279B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 张春熹;卢鑫;杨艳强;刘炳琪;田龙杰 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;中国人民解放军96901部队24分队 |
| 主分类号： | G01C23/00 | 分类号： | G01C23/00;G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 黄川;史继颖 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种阵列式传感器的多采样率数据融合姿态校正方法，包括多采样率采样阵列内陀螺、加速度计的值；对不同采样率得到数据进行零速判断，将三轴加速度计测得的合加速度与重力加速度比较，得到加速度计算出的水平姿态角的可信度；由不同采样率的加速度计测量值与之前捷联矩阵相比得到水平姿态的测量误差估计值，并根据不同采样率下加速度计数据的可信度对其进行加权融合；由加速度计得到的水平姿态角变化量与陀螺测得的角速度融合得到最终的姿态角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 阵列 传感器 采样率 数据 融合 姿态 校正 方法 | ||
【主权项】：
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