[发明专利]一种用于无人潜航器的浮心补偿装置及其使用方法

摘要

本发明公开了一种用于无人潜航器的浮心补偿装置及其使用方法，涉及无人潜航器技术领域。本发明包括浮力调节系统、姿态调节系统和自动控制系统；浮力调节系统由压载水舱、电磁阀A、电磁阀B、电磁阀C、电磁阀D、水泵和过滤器组成；姿态调节系统包括调整机构、旋转机构、压载质量块和重心调节驱动电机；自动控制系统包括气压传感器、水深传感器、MEMS惯导、位置编码器、浮力调节软件、姿态调节软件、主控板软件和上位机软件。本发明通过采用波浪补偿算法，使无人潜航器在水面工作时可降低海浪对无人潜航器稳定性的干扰，同时采用浮心‑重心补偿算法，能够大大提高无人潜航器的移动速度，从而提升潜航器反应的即时性。