[发明专利]一种迭代极小值激光雷达点云滤波方法在审
| 申请号： | 202111168061.5 | 申请日： | 2021-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN113589319A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 王威;吴月桥;童朋飞;桑梦婷 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S7/48;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 长沙欧诺专利代理事务所(普通合伙) 43234 | 代理人： | 欧颖;张文君 |
| 地址： | 410083 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种迭代极小值的激光雷达点云滤波方法，首先对雷达点云数据进行预处理；然后按点云高程进行排序，将高程最小的点云确定为初始地面点，同时将该高程最小点云的高度阈值范围内的点云标记为地面参考点，将该高程最小点云高度阈值范围外的其他点云标记为非地面参考点，对没有被标记过的点云重复上述步骤，直到所有的点云都进行了初始分类；再以地面参考点点集构建地面参考面，对点云数据精分类；最后去除地面边缘处孤立点，确定滤波结果。本发明的激光雷达点云滤波方法，能有效的将地面点与非地面点进行分离，设置参数较少，且阈值具备一定的自适应性，对于绝大多数场景具备普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 极小 激光雷达 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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