[发明专利]全景图像的拼接方法、辅助驾驶方法及装置和车辆

摘要

本发明公开了一种全景图像拼接的方法、辅助驾驶方法及装置和车辆。所述方法包括：针对设置于车身且检测区域有重叠的每对传感器采集的信号，判断两个传感器检测区域的重叠区域中，是否存在障碍物；若存在，根据检测到的所述障碍物的位置，调整拼接缝的位置；按照调整后的拼接缝的位置，对各车载摄像头拍摄的图像进行拼接，得到所述车辆周身的全景图像。本发明根据障碍物的位置，调整拼接缝的位置，以使得拼接缝的位置与运动中的障碍物息息相关，可实现拼接缝实时地、动态变化，由此可以有效防止拼接后的全景图像无法及时观测物体所处状态的这一问题，保证了全景图像良好的呈现效果，极大地提高了行车的安全性。