[发明专利]具备定位功能的胶囊内窥镜系统

摘要

本公开描述了一种具备定位功能的胶囊内窥镜系统，其包括：胶囊内窥镜为胶囊形状并被导入组织腔体内，胶囊内窥镜包括第一磁体、姿态传感器和激光测距传感器；磁控装置通过磁场对胶囊内窥镜进行控制，以使胶囊内窥镜在组织腔体内移动和/或旋转，当磁控装置控制胶囊内窥镜旋转时，激光测距传感器测量多个距离；磁传感器模块配置为探测胶囊内窥镜在三维方向上的磁场；处理模块用于对测量到的磁感应强度进行处理并确定胶囊内窥镜在组织腔体中的定位位置，并且基于胶囊内窥镜在定位位置测量到的多个距离和定位位置对组织腔体进行三维建模。根据本公开，能够提供一种能够优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径的具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统。