[发明专利]未知随机非线性系统自适应控制方法、控制器、终端、介质有效
| 申请号： | 202111149291.7 | 申请日： | 2021-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN113820955B | 公开（公告）日： | 2023-10-17 |
| 发明（设计）人： | 刘存根;孙钰龙;王焕清;周玉成 | 申请（专利权）人： | 山东建筑大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京云嘉湃富知识产权代理有限公司 11678 | 代理人： | 阮文 |
| 地址： | 250101 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于智能控制与机器人技术领域，公开了未知随机非线性系统自适应控制方法、控制器、终端、介质，将未知虚拟控制系数分解成机械臂本身的转动惯量已知项和负载产生的转动惯量未知项的方式，已知项部分通过控制器直接反馈抵消，未知项部分通过控制器构建的辅助变量函数的方式进行处理，最终完成机械臂的控制。本发明充分利用系统的已知信息进行控制器设计，从而可实现更好的控制效果。本发明提出的控制方法与现有控制方法的跟踪误差的平均绝对值分别为0.0167、0.0279，稳定后误差范围分别为[‑0.0107,0.0107]°、[‑0.019,0.019]°。 | ||
| 搜索关键词： | 未知 随机 非线性 系统 自适应 控制 方法 控制器 终端 介质 | ||
【主权项】：
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