[发明专利]一种绳索联动机构的动力学建模方法有效
| 申请号： | 202111138451.8 | 申请日： | 2021-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN114004040B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 郑旭东;梁斌;陈章;王学谦 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 方艳平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳索联动机构的动力学建模方法，绳索联动机构包括多个关节、多个臂杆，各个关节分别用于连接相邻的两个臂杆，且绳索联动机构通过两根联动绳索进行联动，该动力学建模方法包括：将每个关节分别简化为滑轮，两根联动绳索分别经过臂杆并相互交错地绕过相邻的滑轮上，根据两根联动绳索上的应变计算两根联动绳索作用在各个关节上的力偶，结合每个关节受到两端的联动绳索的共同作用计算得到作用在各个关节上的联动力偶，并计算联动力偶作用在各个臂杆的广义力，最后应用第一类拉格朗日方法建立绳索联动机构的动力学方程。本发明提出的绳索联动机构的动力学建模方法，使求解效率大幅度提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 绳索 联动 机构 动力学 建模 方法 | ||
【主权项】：
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