[发明专利]一种基于UWB与VIO的室内定位方法及设备有效
| 申请号： | 202111134020.4 | 申请日： | 2021-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN113758488B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 申炳琦;张志明;舒少龙 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于UWB与VIO的室内定位方法及设备，所述定位方法包括以下步骤：采用DS‑TWR算法和卡尔曼滤波算法获得UWB定位结果；采用S‑MSCKF算法获得VIO定位结果；对所述UWB定位结果与VIO定位结果进行时间同步处理；使用ES‑EKF算法，将时间同步后UWB定位结果与VIO定位结果进行数据融合，得到机器人的最优位置估计。与现有技术相比，本发明具有可在复杂的室内环境中灵活、准确地进行定位等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 uwb vio 室内 定位 方法 设备 | ||
【主权项】：
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