[发明专利]一种抓斗清理窖池的控制方法在审
| 申请号： | 202111110932.8 | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113816270A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 兰江松;李杰;刘阿龙;张程 | 申请（专利权）人： | 法兰泰克重工股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/48 | 分类号： | B66C13/48;G05D3/20 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 朱振德 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种抓斗清理窖池的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：将窖池结构进行空间向量化处理，构建空间坐标系，标定窖池边缘的位置坐标；确定抓斗在窖池中的位置，根据抓斗尺寸标定抓斗的动态状态位置坐标；通过滑移模组、升降模组带动抓斗在窖池内移动，配合抓斗的动作，带动抓斗进行动态调节，控制抓斗的动态状态位置坐标始终不超过边缘坐标；设置激光扫描设备随抓斗移动检测窖池内的物料分布状态。本发明的抓斗清理窖池的控制方法，通过坐标化处理限定抓斗相对于窖池的位置，并且对抓斗位置进行动态调节，实现对窖池边缘物料的抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抓斗 清理 控制 方法 | ||
【主权项】：
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