[发明专利]一种基于全局线性化Koopman状态观测器的预紧力测量方法有效
| 申请号： | 202111110818.5 | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113916411B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 史维佳;亓雪;赵勃;谭久彬 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01L1/16 | 分类号： | G01L1/16;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于全局线性化Koopman状态观测器的预紧力测量方法，属于超声电机精密定位技术领域，解决现有现在国内关于超声电机预紧力的在线测量方法比较缺失问题。本发明的方法包括：在定子上设置若干个压电陶瓷，每个所述压电陶瓷分别设置在相应的预紧力加载机构的中心轴线与定子相交的位置上；将所述压电陶瓷的输出电荷通过电荷放大器进行放大，获取增强输出电压；建立全局线性化Koopman状态观测器；利用所述全局线性化Koopman状态观测器，并根据所述增强输出电压，获取所述压电陶瓷对应的预紧力预测值。本发明适用于对超精密压电定位系统的预紧力进行测量，可用于各类超声电机的控制方案中，具有精度高、易于实现等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 全局 线性化 koopman 状态 观测器 预紧力 测量方法 | ||
【主权项】：
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