[发明专利]一种面向机械臂抓取的自然语言指令消歧方法及系统有效
| 申请号： | 202111101881.2 | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113742458B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 迟文政;叶荣广;徐晴川;刘杰;洪阳;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G06F16/33 | 分类号： | G06F16/33;G06F40/194;G06F40/279;G06F40/30;G06N3/04;G06N3/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 朱振德 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向机械臂抓取的自然语言指令消歧方法及系统，包括以下步骤：标定物体抓取区域和释放区域的各点位置坐标；通过词预测模型训练生成词向量模型；对输入句子进行处理，基于词向量模型生成相应的句向量；通过损失函数计算两个句向量之间的相似度，初步判别两个句子之间语义的一致性；对句子提取有用词，并根据时间状语优先级重新排序，获得规定的句子时序逻辑形式；根据得到的句子时序逻辑形式，判别句子之间语义的一致性；通过堆栈确定句子时序逻辑中的指定物体；结合方位词和位置坐标，机械臂对指定物体进行抓取和摆放。本发明实现自然语言指令之间语义的一致性判别，进一步指导机械臂完成抓取任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 机械 抓取 自然语言 指令 方法 系统 | ||
【主权项】：
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