[发明专利]一种单目相机成像半稠密建图方法、存储介质及装置在审
| 申请号： | 202111100803.0 | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113902859A | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 陈星筑;王龙翔;毛祺琦;周卯 | 申请（专利权）人： | 信通院车联网创新中心（成都）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05 |
| 代理公司： | 深圳市神州联合知识产权代理事务所(普通合伙) 44324 | 代理人： | 王志强 |
| 地址： | 610000 四川省成都市龙泉驿*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单目相机成像半稠密建图方法，该方法为：S1：筛选关键帧：从单目相机的成像中逐步筛选出关键帧，得到关键帧集合；S2：信息处理：处理关键帧集合中的图像信息，得到像素逆深度相关信息；S3：半稠密建图：结合逆深度分布的相关信息与关键帧集合，处理得到半稠密的点云地图。相比于现有技术，在本发明当中提供的单目相机成像半稠密建图方法以单目相机为前端图像采集器，对采集到的图像以设定手段筛选出关键帧后，依据关键帧集合中的图像的像素逆深度相关信息半稠密建图，相比传统视觉SLAM系统中常见的稠密建图，可方便取得更快、更高效、更轻量化的建图效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 成像 稠密 方法 存储 介质 装置 | ||
【主权项】：
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