[发明专利]根据匹配线段对计算其所属坐标系间位姿修正值的方法在审
| 申请号： | 202111094837.3 | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN114037849A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 张二阳;翟冬灵 | 申请（专利权）人： | 苏州寻迹智行机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/75 | 分类号： | G06V10/75;G06K9/62;G06T7/73 |
| 代理公司： | 苏州根号专利代理事务所(普通合伙) 32276 | 代理人： | 仇波 |
| 地址： | 215131 江苏省苏州市相城*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种根据匹配线段对计算其所属坐标系间位姿修正值的方法，包括以下步骤：(1)旋转待匹配线段集，使得旋转后的待匹配线段集和原本的被匹配线段集之间的匹配线段对的夹角最小；(2)计算角度修正值；(3)计算位置修正值；(4)结合角度修正值和位置修正值，得到最终的位姿修正值。本发明提供一种能够得到复合解的线段‑线段匹配方法，利用了匹配线段对中的线段属性，而不是和其他算法一样舍弃了线段、只用其直线属性，充分利用已知信息，在计算旋转角度时本方法没有矩阵操作，计算量比常见方法小得多。 | ||
| 搜索关键词： | 根据 匹配 线段 计算 所属 坐标系 间位 修正 方法 | ||
【主权项】：
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