[发明专利]小包装药袋自动分拣系统及其控制方法有效
| 申请号： | 202111082712.9 | 申请日： | 2021-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN113731857B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 沈志熙;汪知林;陈宇栋;徐赞林;王小清 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B07C5/34 | 分类号： | B07C5/34;B07C5/36;G06T7/00;G06T7/13;G06T7/136 |
| 代理公司： | 重庆信航知识产权代理有限公司 50218 | 代理人： | 吴彬 |
| 地址： | 400030 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种小包装药袋自动分拣系统，包括XYZ三轴机械臂及其末端执行器系统、工业相机、上位机和控制单元，所述上位机中装载有图像处理程序，控制单元中编写有控制XYZ三轴机械臂及末端执行器系统的机械手控制程序；图像处理程序和机械手控制程序通信连接，图像处理程序将抓取点坐标发送给机械手控制程序，机械手执行相应的动作后将结果传送给图像处理程序。本发明小包装药袋自动分拣系统及其控制方法，其能快速准确的识别药袋轮廓并进行轮廓分割，并找到当前最适合抓取的药袋及抓取点位置，同时能准确抓放药袋并对每次抓放成功与否进行判断，保证了药袋抓取效率并杜绝了分拣错误。 | ||
| 搜索关键词： | 包装 自动 分拣 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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