[发明专利]一种精密内啮合RV减速器

摘要

本发明公开了一种精密内啮合RV减速器，涉及机器人减速器技术领域，包括内摆线齿圈及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括输入轴、太阳轮及行星轮；第二级减速部件包括偏心轴、摆线轮及刚性盘，所述的摆线轮采用“负等距‑正移距”组合修形，修形后摆线轮轮齿与内摆线齿圈之间的啮合侧隙Δc＝(0.2～2)λ(mm)，径向间隙Δj＝(0.1～1)λ(mm)，λ为摆线轮的实际或理论热膨胀量，所述的偏心轴两偏心段的相位差θ为179°≤θ＜179.81°或180.19°＜θ≤181°。本发明的摆线轮修形满足啮合侧隙Δc和径向间隙Δj与摆线轮的实际或理论热膨胀量λ的关系式，利用齿轮消隙原理消减回差，因而具有良好的精度和动态特性。