[发明专利]一种行走平稳的仿人双足腿机构有效
| 申请号： | 202110999877.6 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN113511285B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 詹葵华;邱梓衔;陆裕豪 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 张荣 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种行走平稳的仿人双足腿机构，包括一个机体、分别安装于所述机体两侧的两个腿机构以及分别安装于所述两个腿机构上的脚结构，所述腿机构包括一个特殊四连杆机构和曲线放大机构，所述四连杆机构内第一连杆上端与所述曲线放大机构内第二连杆下端铰接，所述曲线放大机构内第三连杆下端与所述脚结构固定连接，所述四连杆机构内机架杆与所述机体相对固定，所述曲线放大机构内第四连杆上端通过固定铰链与所述机体外侧连接。工作状态下，所述脚结构与地面接触，实现行走过程中与地面无冲击的稳定支撑，双足等时、平稳交替，具有符合人体正常步行的步态特征。本发明可作为机器人腿机构、特定操作机械手应用于各类机器人系统中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行走 平稳 仿人双足腿 机构 | ||
【主权项】：
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