[发明专利]三维地图的构建方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110989097.3 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN113674416A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 王蓉;孟繁乐;顾天龙 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司信息科学研究院 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/73;G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 孔垂超 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种三维地图的构建方法、装置、电子设备及存储介质。三维地图的构建方法，包括：获取移动摄像装置在目标区域内所拍摄的至少一帧图像；对每一帧所述图像进行语义分割，得到对应的语义分割信息；根据所述对应的语义分割信息对各所述图像进行位姿估计，得到位姿估计结果；结合对应于每一帧所述图像的所述语义分割信息以及所述位姿估计结果，构建三维地图。本申请实施例提供的三维地图的构建方法，以场景语义分割所获得的高层认知信息为基础，提出能够有效应对场景极端外观变化的长期视觉SLAM方法；通过融合语义信息的地图表示及其更新、关联形成对动态环境的自适应高层认知，提升机器人系统主动认知能力。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 地图 构建 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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