[发明专利]一种多单元协同无源助力外骨骼的构建方法、系统及介质在审
| 申请号： | 202110923770.3 | 申请日： | 2021-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN113642124A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;岳凡;张宪民 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多单元协同无源助力外骨骼的构建方法、系统及介质，该方法包括：生成人体模型，基于人体模型构造无源助力外骨骼辅助区域；确定无源助力外骨骼的结构和动力学的变量并设置取值范围；以步态周期下人体机械功和约束惩罚之和为目标函数对变量进行优化算法寻优；将结果中目标函数最优的无源助力外骨骼参数作为无源助力外骨骼的构建结果。本发明通过为人体设置随机构造区域和数学描述，以人体步态机械功最小为目标函数，对无源助力外骨骼作用于人体的位置参数和动力学参数进行寻优，得出用于辅助下肢行走、跑步、上楼梯和下楼梯等步态并减少人体消耗的无源助力外骨骼。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 单元 协同 无源 助力 骨骼 构建 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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