[发明专利]一种基于激光雷达的赛道中锥桶信息的提取方法及系统有效
| 申请号： | 202110911364.5 | 申请日： | 2021-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN113655498B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 汪洪波;米向东;花千禧;张惠迪;史根木;韩涛;许宇航;冯立钊 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S7/48 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光雷达的赛道中锥桶信息的提取方法及系统。所述提取方法包括步骤：根据赛道中的锥桶位置将赛道区域分割成锥桶区域，以使所需锥桶均位于锥桶区域内；对锥桶区域进行水平校准，以使锥桶区域在雷达坐标系中保持水平；对锥桶区域的地面点云进行提取处理，得到非地面点云；对非地面点云进行半径滤波处理，以滤除悬空点或无效点，得到精确点云；对精确点云进行聚类，滤除锥桶外的非地面点云，得到锥桶的位置信息。对锥桶点云进行重建优化，优化显示效果；本发明通过过滤掉赛道区域内远处无用的扫描点，同时过滤掉激光雷达附近噪点的干扰以及赛车本身发射导致的干扰点，从而能够减少对扫描点的运算强度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 赛道 中锥桶 信息 提取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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