[发明专利]一种针对柔性捕获的完全包络控制方法有效
| 申请号： | 202110907241.4 | 申请日： | 2021-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN113485122B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;赵亚坤;张帆;沈刚辉 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 高凌君 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种针对柔性捕获的完全包络控制方法，解决了现有智能飞网(以及其他欠驱动系统)抓捕翻滚目标时网内节点运动不可控，存在捕获任务失败，目标逃逸出飞网的技术问题。该方法提出一种适用于欠驱动系统的分层滑模控制律，比起现有的收口控制算法，本发明提出的算法不仅可以控制机动单元的位置，还可以控制网边缘节点的位置，使得目标被完全包络在飞网中，且网口完全紧闭防止翻滚目标逃逸出飞网，为智能飞网的控制奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 柔性 捕获 完全 包络 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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