[发明专利]一种基于激光里程计和点云描述符匹配的自动驾驶车辆定位方法在审
| 申请号： | 202110886022.2 | 申请日： | 2021-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN113740875A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 田应仲;刘超;李龙;胡慧娟 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光里程计和点云描述符匹配的自动驾驶车辆定位方法。本发明设计了一个基于激光里程计定位和点云描述符匹配定位的融合定位方法，它将实时的里程计定位结果和全局匹配定位结果相融合，以提高匹配定位对环境的适应性。本发明解决了匹配信息位姿区分度低和环境发生变化时，自动驾驶车辆匹配定位精度降低的问题，相比于其他基于先验信息匹配的定位方法，本发明将实时的激光里程计定位结果和基于点云描述符匹配定位结果相融合，在环境信息发生较大变化时依然能保持较高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 里程计 描述 匹配 自动 驾驶 车辆 定位 方法 | ||
【主权项】：
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