[发明专利]一种多传感器融合的车辆定位方法及系统在审
| 申请号： | 202110853709.6 | 申请日： | 2021-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN113566833A | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 吴长水;朱锋;李升凯;赵立超 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01S19/45;G01S19/47;G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多传感器融合的车辆定位方法及系统，如果可以接收GPS信号，则融合GPS装置和IMU惯性传感器进行车辆的定位，使用激光雷达进行障碍物检测，实现车辆的定位导航；如果不能接收GPS信号，则使用激光雷达构建栅格地图，融合IMU惯性传感器和相机进行车辆的定位和障碍物检测，实现车辆的定位导航。与现有技术相比，本发明根据有无GPS信号的情况，在不同的场景下采用不同的传感器融合方案进行车辆的定位导航，适用范围更广，结合多种传感器自身不同的优缺点相互配合辅助定位，定位精度高，鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 车辆 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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