[发明专利]一种大初始定位误差下的改进ICCP地形匹配方法在审
| 申请号： | 202110834856.9 | 申请日： | 2021-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN113532438A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 张涛;张佳宇;张驰;张亮;刘射德;夏茂栋 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种大初始定位误差下的改进ICCP地形匹配方法。本发明是利用多波束测深系统进行实时水下高程的采集，建立水下地形匹配模板，根据预存的水下数字地形图提取等深点值，建立待匹配地形区域，通过对水下地形匹配相似性进行分析，选取最优匹配序列，求取刚性变换，对匹配对象不断地进行旋转和平移，使匹配对象逐渐逼近目标对象，直到达到某一指标或者达到迭代次数为止，从而得到水下航行器的位置信息。通过对等深值点的相似性分析，有效避免等深值点的误匹配，提高算法精度与稳定性的同时保证改进后算法的全局收敛性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 初始 定位 误差 改进 iccp 地形 匹配 方法 | ||
【主权项】：
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