[发明专利]一种基于异构多无人机的物流配送方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于异构多无人机的物流配送方法及系统，所述方法包括运用改进的模糊C均值聚类算法进行配送任务点聚类；采用多种算法结合进行大型无人机路径规划；对每个聚类中的配送任务点采用动态规划算法进行小型无人机的路径规划；构建异构多无人机的总成本目标函数，计算最优解，生成最优调度方案并执行；大型无人机按照预先规划路径将装有包裹的若干架小型无人机送到指定的放飞点放飞后返航，小型无人完成所属聚类的所有配送任务后由自动机场回收进行充电。本发明基于大型无人机携带多架小型无人机的配送模式，克服了地面交通条件约束而使得配送过程受阻的问题，增强了物流配送的灵活性和机动性，降低了配送成本，提高了物流配送效率。