[发明专利]多条件约束的路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 202110803586.5 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113693721A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 吴文灿;杨健;涂云海;施节亮;艾丹妮;宋红;范敬凡 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;温州医科大学附属眼视光医院 |
| 主分类号： | A61B34/10 | 分类号： | A61B34/10 |
| 代理公司： | 北京市中闻律师事务所 11388 | 代理人： | 冯梦洪 |
| 地址： | 100081 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 多条件约束的路径规划方法与装置，能够保证病灶定位的精准性。方法包括：(1)由医生交互选择确定病灶目标区域，以其质心作为路径规划目标，基于手术入口范围限制、障碍物避障限制和手术器械形状限制构建多条件约束；(2)迭代搜索经过当前路径点的障碍物切线切点，以其附近非障碍物点更新路径点，直至和目标之间无障碍物；遍历手术入口范围，使用反向切点搜索方法搜索路径点，计算手术器械耦合模型在路径点处的点云状态，通过检测其是否与手术入口边界区域碰撞检验其是否满足手术入口范围约束，通过检测其是否与障碍物碰撞检验其是否满足避障约束；(3)使用线性加权法求解全局最优路径，使用主要目标法求解不同目标下的最佳路径。 | ||
| 搜索关键词： | 条件 约束 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学;温州医科大学附属眼视光医院，未经北京理工大学;温州医科大学附属眼视光医院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110803586.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
