[发明专利]基于任务树模型的智能塔吊协同控制系统和方法

摘要

本申请提供了一种基于任务树模型的智能塔吊协同控制系统和方法。本申请允许以自然语言、工单表格等描述性信息的方式下达工程作业，将工程作业的描述性信息转化为由一系列作业任务组成的时态关联序列，协调器结合智能塔吊的设备状态参数信息和工作场景的实时感知信息，执行作业任务与智能塔吊设备状态以及工作场景的匹配，并在时态关联序列的基础上进行任务树决策和协同调度，从而能够以自主决策的方式，向智能塔吊集群中的每台智能塔吊下达即时操作指令，避免了空间、物料方面的冲突，增强了智能塔吊集群协调控制调整能力。