[发明专利]一种基于集合经验模态分解的动态自适应卡尔曼滤波器方法有效
| 申请号： | 202110779301.9 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113503879B | 公开（公告）日： | 2023-02-07 |
| 发明（设计）人： | 张京娟;周文翔 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽;邓治平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于集合经验模态分解的动态自适应卡尔曼滤波器方法，利用集合经验模态分解(EEMD)方法对组合导航期间的卫星信号进行预处理，获得动态实时变化的噪声；对获得的卫星信号(GNSS)噪声进行方差计算，利用该方差构成卡尔曼滤波器的观测噪声协方差矩阵；将实际残差协方差矩阵与理论残差协方差矩阵的比值作为自适应因子，自适应的调整卡尔曼滤波器的过程噪声协方差矩阵。所述的动态自适应卡尔曼滤波算法适应于卫星信号与惯性导航信号(INS)的组合导航过程，有利于卡尔曼滤波器的滤波精度的提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 集合 经验 分解 动态 自适应 卡尔 滤波器 方法 | ||
【主权项】：
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