[发明专利]一种面向动态环境的语义地图构建方法及装置在审
| 申请号： | 202110758299.7 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113570713A | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 许海涛;杨春;林福宏;周贤伟 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T17/00;G06T17/20;G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波;付忠林 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向动态环境的语义地图构建方法及装置，该方法包括：在视觉前端进行位姿估计前，对深度相机传输的图像数据进行语义分割，根据语义分割结果得到初始基础矩阵；根据初始基础矩阵初始化相机位姿，并采用基于几何的动态特征点检测算法进行动态特征点检测，搜索出所有动态特征点；将动态特征点剔除，利用剩余静态特征点构建语义地图。本发明可完整的去除动态目标对构建全局一致的地图的影响，从而能够有效地构建全局一致性地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 动态 环境 语义 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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