[发明专利]一种位姿优化方法及设备在审
| 申请号： | 202110755390.3 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113483762A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 刘群坡;岳胜杰;王红旗;张建军;吴中华 | 申请（专利权）人： | 河南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C22/00 |
| 代理公司： | 焦作市科彤知识产权代理事务所(普通合伙) 41133 | 代理人： | 杨晓彤 |
| 地址： | 454000 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本申请的目的是提供一种位姿优化方法及设备，本申请利用扩展卡尔曼融合算法和激光里程计方法分别进行机器人姿态估计、利用自适应加权和卡尔曼增益思想的修正算法，通过分析调整最优加权因子和局部动态加权因子，构建修正算法对机器人初步位姿进行修正，得到机器人准确位姿即最优位姿，减少了位姿累计误差，提高了姿态估计准确度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 优化 方法 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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