[发明专利]一种机械臂系统鲁棒镇定控制方法和系统在审
| 申请号： | 202110752644.6 | 申请日： | 2021-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113377014A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 杨仁明;石鑫;张海英 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 黄晓燕 |
| 地址： | 250357 山东省济南*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种机械臂系统鲁棒镇定控制方法和系统，该方法为：建立机械臂系统的动力学方程；将动力学方程利用广义动量通过坐标转换的方法得到机械臂系统的扩维系统；选用哈密尔顿函数采用正交分解的方法得到等价机械臂哈密尔顿模型；设计机械臂系统的有限时间观测器；将机械臂哈密尔顿模型和有限时间观测器扩展为一个高维数的哈密尔顿模型；构建李亚普诺夫函数，通过李雅普诺夫函数验证所述高维数的哈密尔顿模型的有限时间稳定性，以验证机械臂系统的鲁棒镇定。基于该方法，还提出了一种机械臂系统鲁棒镇定控制系统。本发明采用有限时间观测器，采取非线性的观测系统，相对于线性观测系统，具有更快的收敛速度和鲁棒性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 系统 镇定 控制 方法 | ||
【主权项】：
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