[发明专利]基于三维点云的定位方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110687387.2 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113538699A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 李晓欢;苏昭宇;陈倩;唐欣 | 申请（专利权）人： | 广西综合交通大数据研究院;桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T19/00 | 分类号： | G06T19/00;G06T17/05;G06T7/73;G01S17/931;G01S17/86 |
| 代理公司： | 深圳市诺正鑫泽知识产权代理有限公司 44689 | 代理人： | 罗华 |
| 地址： | 530000 广西壮族自治*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于三维点云的定位方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：通过分别获取组合导航数据和激光雷达测量的点云数据，并分别对点云数据和组合导航数据进行处理，先基于组合导航数据确定车辆的当前位姿信息，并确定点云定位中的变换矩阵和平移矩阵，再基于该变换矩阵和平移矩阵确定车辆的激光雷达位姿信息，然后基于该激光雷达位姿信息和车辆的姿态信息确定车辆的姿态计算法方程，然后采用扩展卡尔曼滤波方法基于所述位姿状态计算方程对所述车辆进行定位，更加符合车辆的形式规律，保证车辆定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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