[发明专利]一种基于连续置信度分布的机器人建图方法有效
| 申请号： | 202110678866.8 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113313827B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 郑荣濠;徐阳;刘妹琴;张森林 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/73 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于连续置信度分布的机器人建图方法，包括步骤：初始化占据网格地图及置信度分布，初始化波束混合传感模型；基于机载传感器的距离测量信息计算地图的连续置信度分布；针对传统基于占据网格地图的互信息未考虑地图网格单元之间的依赖性，导致互信息估计精度和运算效率不平衡的问题，提出一种基于连续置信度分布的互信息度量，显式地建模了同时刻同一测量锥内的网格单元间的测量依赖性，得到每个被观测网格的互信息；通过近似计算方法，更新整个区域在新测量下的互信息，得到互信息实值地图。本发明的互信息建图方法允许在线实现，可在非结构化和杂乱的环境中使机器人对未知区域和模糊区域表现出良好的探索行为。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 连续 置信 分布 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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